忆：共和国第一批民用姿态仪

2007年，还在学校时，我的毕业设计是单轴陀螺仪计算角度，当时看到了xsense的3轴ahrs，惊讶掉下巴，后来毕业了和师兄接了项目，也开始的自己的研究，从四元数到卡尔曼滤波，什么观察矩阵，观察量，整的可明白了

当时这套硬件处理是师兄规划的，adi的sharc仿真器5000多，根本买不起，所以设计盲调，sharc的boot可以用lpc的spi去搞，我也不知道他哪儿来的自信，就觉得我能搞定软件。我看了很多文档，把 VisualDSP 编译出来的hex格式硬是整明白了，大约搞了半个月，真的给搞通了，

VisualDSP –编译–>hex–串口—>lpc2148–拉boot spi –>sharc

学会了好动东西，把hex，spi整得透透的！当时还发在youku上得瑟，挂淘宝上卖了好几个

后来又开始做穿戴运动捕捉，大约全职做了4个月就出了雏形，当时用一套自己开发的ahrs和北京的一家公司交换了一套xsens的上位机的序列号和一只mti，然后就通过抓包把xsens的校对给破解了，把我的设备接入了xsens的上位机，当时开发效率真高，年轻，没日没夜的干，可惜当时不懂商业，最后无疾而终

之前的这些工作，给自己后来对嵌入式软件的理解，大下了很深的基础